Et sagn fortæller, at man ville opføre kirken i Hillestrup by, men troldtøj forhindrede det ved at flytte stenene om natten til Idestrup, til det sted hvor kirken nu ligger og har gjort i ca. 800 år
Idestrup kirke er stor af en landsbykirke at være, men har også et stort opland. Til kirkesognet hører byerne Idestrup, Sdr.Vedby, Sdr.Ørslev, Hillestrup, Ulslev, Elkenøre, Sdr.Tåstrup, Sillestrup og Tjæreby. Kirken blev i 1486 givet af Kong Hans til Helligåndskapellet i Nykøbing F., og ved reformationen blev kirken lagt ind under hospitalet i Nykøbing F. Først i 1950 løstes forbindelsen til hospitalet/klosteret i Nykøbing, og Idestrup kirke gik over til selveje.
Den meget store kirke består af romansk kor og skib bygget af kampesten og munkesten. Tårnet er yngre end skib og kor. Det er bygget i gotisk stil og rummer to klokker, en fra 1708 og en fra 1891. Klokkerne bliver stadig betjent med håndkraft af graverne, solen bliver ringet op og ned, der bliver ringet til gudstjeneste om søndagen, til bryllup og barnedåb, ved begravelser og bisættelse, de gamle klokker lader sig høre til sorg og glæde.
Våbenhuset blev næsten nyopført i 1876 sammen med en restaurering af hele kirken, og det hele indgår i en harmonisk helhed. Våbenhuset blev renoveret i 1990, og der blev foretaget ændringer, vinduer er udskiftet, bænke fornyet m.m.
Kirken står med store rundbuede vinduer, og indvendig og udvendig glatpudset og hvidkalket. Taget er med røde teglsten på skib, tårn og våbenhus. Skib og kor har bjælkeloft med dekorationer. 1724 var loftet med brædder under bjælkerne og i 1855 opsattes et kasetteloft , som er et meget smukt loft i dæmpede farver. Gulvene består af gule og sorte fliser, i tårnet af gule mursten.
Der er en meget enkel udsmykning i kirken. På nordvæggen hænger en mindetavle, der fortæller, at Joachim Barnewitz, kammerjunker hos Dronning Sofie, forærede kirken en altertavle, nogle stolesæder og en messehagel. Det var i 1601, det passer med alderen på altertavlen fra 1598. Stilen kaldes højrenæssance. Det nuværende alterbillede er malet af A.Dorph i 1895. Bag på altertavlen sidder et ældre billede malet af Raedel i 1840.
Prædikestolen er fra samme tid som altertavlen, højrenæssancetiden. Forskellige udskæringer udgør udsmykningen.
Korset på sydvæggen, som oprindelig var beregnet til at hænge i korbuen, stammer fra ca. 1350. Et smukt højgotisk arbejde
På nordvæggen ses et skab med sølvkranse. De stammer fra Edvard og Frederik Tesdorphs begravelser. Edvard Tesdorph (1817-1889) købte Orupgård i 1840, han havde stor betydning for sognet.
Den nuværende døbefont er ung, nemlig fra 1946, skænket til kirken fra sognet til minde om befrielsen i 1945. Under dåbsfadet, der er fra 1625, ses en mindeplade. Kirkens gamle døbefont, en romansk granitfont, kan ses på museet ”Falsters minder”.
I Koret findes 4 præstetavler, der fortæller navne og årstal på de præster, der har været ved Idestrup kirke siden reformationen.
Orglet er fra 1876 betalt med penge, der var indsamlet i sognet. Lærer Betz, der var lærer ved Idestrup skole (1847-1895), Pastor Graae, gdr. Peder Krogh i Idestrup og Christoffer Olsen i Sdr. Vedby gik rundt i sognet og tegnede bidrag på 5 eller 10 rigsdaler. Den sum, de fik fremskaffet samt et klækkeligt tilskud fra Tesdorph på Orupgård, gav resultat, og et orgel blev bestilt hos Gudme i Svendborg. Juleaften 1876 blev der spillet første gang på orglet. Organisten var lærer Gejsler fra Elkenøre Skole. Kirkeuret i tårnet er en gave fra lærer Betz, der i en årrække var kirkeværge. Uret er fra 1895.
Ind i mellem sker fornyelse i kirken. I 1981 fik kirken nyt knæfald udført i egetræ af snedker Evald Graae Jensen.
Evald Graae Jensen var i menighedsrådet i en årrække og foreslog fornyelse af antependiet. Antependiet er en beklædning, der går omkring selve alterbordet. Graae Jensen forslog, at det kunne udføres i egetræ. Nationalmuseet blev spurgt, og forslaget blev godkendt i 1997. I 1998 havde Graae Jensen udført det fine arbejde. Det blev udført i egetræ fra lokale skove, fortrinsvis fra Orupgård og Corcelitze. Det havde fået lov at lagre i 50-60 år.
Selve ideen med at designe antependiet med ret store guldrammede firkanter er hentet fra den gamle altertavle, der er fra 1598. Altertavlen har kraftige, guldkantede udskæringer, og nederst en række felter.
Altertavle, antependium og knæfald indgår nu i en fin helhed.
Antependiet blev betalt med midler, der stammer fra Aage Skyttes og Rytters legater til kirkens forskønnelse.
Alterdugen er med smuk kniplingsblonde med egeblade, kniplet af Kristiane Due, Hillestrup.
Den temmelig store kirkegård er omgivet af mure af kløvet kampsten, der i 1863-66 blev opmuret i cement som erstatning for det tidligere kampestensdige.I det nordøstlige hjørne af kirkegården findes et stort monumentalt gravsted, det er familien Tesdorph´s gravsted. Edvard Tesdorph købte Orupgård i 1840 (23 år gammel), han døde i 1889. Ældste søn Frederik Tesdorph overtog nu Orupgård, Frederik Tesdorph døde i 1937. Familien solgte nu Orupgård til Civilingeniør Knud Højgård i 1939.
Nabo til kirkegårdsmuren (ved Tesdorph´s gravsted), kirkevej 1, var indtil sommeren 2004 et af Idestrups ældste huse.
Poul Hansen har i 1987 fortalt til Lokalhistorisk Arkiv.
Poul Hansens hus Kirkevej 1 var oprindelig lærerbolig, måske i lærer Betz´s tid. Det har været et dobbelthus, og i den anden halvdel boede Kirsten og Ole Jensen. Jorden foran og bagved huset tilhørte gartner Petersen, Møllevej 19, nu nedrevet.
Pouls forældre Kristine og H.P.Hansen boede til leje. Frederik Tesdorph købte huset og betingede sig lov til at gå ind i haven, så han kunne se Orupgårds gravplads fra alle sider, og om det blev passet rigtigt. Han forventede, at børn og voksne stod med hatten/huen i hånden og hilste ærbødigt.
Frederik Tesdorph sørgede for, at Pouls far fik førsteret på huset, og han købte det af Knud Højgård for 5.000,00 kr. Pouls far, H.P.Hansen, var tækkemand på Orupgård.
Poul Hansen har i næsten hele sit liv boet i det hus. Han var ikke mange dage gammel, da familien flyttede ind. Desværre i sommeren 2004 brændte huset. Poul Hansen kom heldigvis ud i tide. Huset er ikke genopbygget. Poul Hansen bor nu i en pensionistbolig.
Til Idestrup kirke hører også en nyere kirkegård, den ligger på den anden side af Kirkevej, øst for kirken. Lige til højre, når man kommer ind på den ny kirkegård, er en stor gravmindesten over Hanne og Rasmus Clausen. Rasmus Clausen grundlagde ”Lolland-Falsters Folketidende”.
På begge kirkegårde finder man bevaringsværdige gravsten. En slags museum, der skal vise os fortidens gravstenstyper, dels bevare mindet om ”berømte” mennesker fra sognet.